지난 11일 오후 경기 과천 서울대공원 주차장에 주차된 자율주행 트럭 앞에서 자율주행 화물 운송용 트럭 개발 스타트업 박일수 마스오토 대표가 포즈를 취하고 있다.사진에 보이는 트럭 4대 모두 마스오토 소속의 자율주행 트럭이다. /고운호 기자


미 텍사스에서 플로리다까지 2000㎞ 구간에 한국 자율 주행 트럭이 달리고 있다. 작년 6월, 자율 주행 트럭 스타트업 ‘마스오토’의 개발자 3명이 미국에 건너가 중고 트럭을 직접 구입, 개조하며 시작한 도전의 결과다. 공터가 있는 숙소를 빌려 작업을 하고, 이웃 카카오야마토 의 항의를 들으면서도 기술을 미국 환경에 맞게 구현해냈다. 이후 운송 업체를 일일이 찾아다니며 제품을 설명했고,미국 업체들이 장악한 시장에서 6개월 만에 계약을 성사했다. 이 시기를 박일수 마스오토 대표는 창업 후 가장 어려웠던 순간으로 꼽는다.
마스오토는 지난 6일 산업통상부의 182억원 규모 ‘대형 트럭 자율 주행 상용화 기술 개발’ 바다이야기2 사업 주관사로 선정됐다. 2027년까지 고속도로에 무인 화물차가 오가도록 한다는 목표다.
◇AI가 판단·운전하는 자율 주행 트럭
지난 11일 경부고속도로 양재 IC에 마스오토의 15t 규모 자율 주행 트럭이 진입하자, 운전자가 계기판 옆 모니터의 버튼을 눌렀다. 짧은 알림음이 울리고 난 뒤 운전자는 핸들에서 손을 뗐다. 사이다쿨 트럭은 스스로 막히는 구간에서는 차간 거리를 조정하며 부드럽게 속도를 줄였다. 알림음이 없다면 수동 운전과 자율 주행 구간의 차이를 느끼지 못했을 정도로 자연스러웠다.
마스오토의 자율 주행 트럭은 일반 화물차에 장치를 설치하는 방식이다. 제작 단가는 1000만원, 설치는 하루면 가능하다. 카메라 7대로 촬영한 영상을 3D로 재구성해 도로 릴게임 상황을 인식한다.
자율 주행 기술은 정밀 지도 위에 ‘라이다(레이저로 반사된 신호를 분석해 3D 지도 구축)’ 센서를 이용하는 방식과, 카메라로 주변 환경을 인식해 인공지능(AI)이 스스로 판단하고 운전하는 ‘E2E(End-to-End)’ 방식으로 나뉘어 발전했다. 라이다 방식은 가격이 비싸고, 사전 구축된 지도 위에서만 쓸 수 있다는 한 릴게임예시 계가 있다. E2E는 AI가 학습했기 때문에 범용성이 높은 장점이 있다. 테슬라를 비롯한 글로벌 기업들이 비전 기반 E2E 방식으로 전환하는 배경이다. 박 대표는 “수십 톤의 화물을 싣고 고속 주행을 하는 트럭은 예외 상황이 많아 E2E 방식을 택해야 한다”고 했다.
◇유상 운송으로 수익
마스오토는 유상 운송 서비스도 운영 중이다. 2023년 자회사 ‘마스로지스’를 세우고, 화물차 운전자 5명을 채용해 CJ대한통운·현대글로비스·롯데글로벌로지스 등 주요 물류사의 특정 구간 화물을 운송하며 수익을 내고 있다. 운행 기록을 분석한 결과, AI가 불필요한 급가속을 줄이고 일정 속도를 유지해 연비가 평균 12~15%가량 개선됐다. 전체 운송비의 5% 가량 절감하는 효과다. 향후 완전 무인화가 이뤄지면, 인건비 절감 효과도 기대된다. 미국에서는 관련 규제가 자유로운 텍사스에서 ‘마스 오퍼레이션즈’를 설립해 트럭 5대로 운송 사업을 하고 있다. 이를 통해 방대한 실주행 데이터를 확보할 수 있다. AI를 똑똑하게 만드는 과정인 셈이다. 마스오토는 2027년까지 1억㎞ 주행 데이터 확보를 목표로 한다. 이를 위해 협업사의 일반 화물 차량에 데이터 수집 장치 ‘마스 박스’ 150대를 부착했다.
◇자율 주행도 ‘소버린(주권) AI’
현재 전 세계 주요 자율 주행 트럭 사업자는 15곳 안팎이고, 미국과 중국이 과반을 차지한다. 자율 주행 트럭은 업계 최고 누적 학습 데이터가 500만㎞(미국 오로라)다. 200만㎞ 데이터를 가진 마스오토가 따라잡을 수 있는 수준이다. 박 대표는 “‘완전 무인화’ 목표에 도달하기 위해 비용과 인력을 기술 개발에 집중하고 있다”며 “미국과 중국이 자율 주행 트럭 시장을 선점하면 그들의 기술에 종속될 우려가 있다”고 했다.



지난 11일 경부 고속도로를 주행하는 마스오토의 자율주행 트럭. 운전자가 핸들을 잡고 있지 않지만 자율주행으로 운전하고 있다. 맨 오른쪽 화면을 조작해 자율주행 모드를 켜고 끌 수 있다. /최아리 기자





마스오토의 자율주행 트럭이 미 텍사스에서 주행 중인 모습. 텍사스의 경우 운전석에 사람이 없는 무인 자율주행을 허용하고 있어 운전석이 비어 있다. /마스오토 유튜브